Müllenark war noch im 14. Jahrhundert ein Dorf mit einer um 1300urkundlich erwähnten Pfarrkirche. Das gleichnamige Adelsgeschlecht zählte im Mittelalter zu den bedeutendsten des Herzogtums Jülich.

Gerhard von Molenark, der 1129 in einer Urkunde genannt wird, ist der erste dieser Familie, der namentlich bekannt ist. Der berühmteste derervon Molenark ist Heinrich I. von Müllenark, der von 1225 bis 1238 Erzbischof von Köln war. Während der zahlreiche kriegerischen Auseinandersetzungen zwischen den Kölner Erzbischöfen und dem Jülicher Fürstenhaus belagerte Graf Wilhelm IV. von Jülich Gut Müllenark 1234 vergeblich. Dann zog er nach Rövenich ab, um dem Heer des Erzbischofs ein Treffen zu liefern. Bevor es zur Schlacht kam, konnte jedoch auf dem Verhandlungsweg ein Friede erreicht werden.

1249 heiratete Mathilde von Molenark, keine geringere als die Nichte der Kölner Erzbischöfe Heinrich von Molenark und Konrad von Hochstaden, Walram von Jülich, einen Sohn Wilhelms IV. Vater und Sohn nahmen die für sie einmalige Gelegenheit wahr und bemächtigten sich des Gutes Müllenark, mussten es aber schließlich doch an den rechtmäßigen Besitzer, Konrad von Molenark, zurückgeben. Das Anwesen blieb in derFolgezeit kölnisches Lehen. Die Jülicher Grafen, denendiese erzbischöfliche Enklave mitten im eigenen Machtbereich äußerst unangenehm war, nahmen die Burg später jedoch erneut in Besitz. Der Streit mit der Familie von Molenark gipfelte in einem Gerichtsverfahren, das 1317 mit einem Urteil zugunsten diese Adelsgeschlechts endete.